W 1994 roku firma Audi zdecydowała się wprowadzić na rynek następcę modelu 80 o nazwie A4 i oznaczeniu wewnętrznym B5. Auto w pierwszych latach produkcji oferowane było tylko w wersji sedan, natomiast wersja kombii - Avant, pojawiła się w sprzedaży w 1996 roku. 1999 rok to facelifting modelu - zmieniono zderzaki, listwy, klamki, wprowadzono nowe reflektory, a wewnątrz zamontowano nowe fotele i zmieniono panel deski rozdzielczej.

W końcówce 2000 roku do sprzedaży trafił B6 - druga generacja modelu A4, oparta na płycie podłogowej VW Passata. W stosunku do poprzedniego modelu auto uległo umiarkowanemu liftingowi i tak oprócz karoserii zwiększono wymiary wnętrza o kilka centymetrów, przez co poprawie uległ komfort podróżowania. 2001 rok to debiu nowej wersji Avant, a 2002 - wprowadzenie modelu cabrio.

Kolejna już zmodernizowana wersja A4 - B7, pojawiła się w końcówce 2004 roku. Auto oparto na płycie podłogowej najnowszego VW Passata. Cztery lata później pokazano B8 - znacznie powiększone A4 wymiarami zbliża się do aut wyższej klasy średniej.